기술정보
[참고자료] 호밍 명령에 대한 자료 (FH,SH,EH)
작성자
엠씨테크
작성일
2019-11-13 19:26
조회
993
안녕하십니까? 엠씨테크 기술지원부 입니다.
현재 문스의 SCL 명령어 중에서 호밍 명령에 대한 설명입니다.
현재 저희 제품에 내장되어 있는 호밍 명령은 크게 3가지 입니다. (FH, SH, EH)
1. FH(Find Home)
이 명령은 홈센서 없이 리미트 센서 2개만 존재할때 사용가능합니다. (-) 혹은 (+) 리미트를 홈센서 겸용으로 사용할때 쓰는 명령입니다.
CiA402 (드라이브 프로파일)에 있는 호밍 방법 2개만 가능하며, 간단히 구성시 이 명령어를 통해 쉽게 호밍이 가능합니다.
VE(속도), AC(가속도), DE(감속도) 이 명령어에 호밍 속도도 영향을 받기 때문에 주의가 필요하며 DI(방향) 명령이 호밍 방향을 결정하지 않습니다.
(나머지 SH,EH는 DI 명령이 적용됩니다.)
DL(Define Limit) 리미트 설정 명령을 통해 CW LIMIT 센서를 A,B 접점으로 사용한다던가 CCW LIMIT 센서를 A,B 접점으로 사용하는 조건을 설정할 수 있습니다.
예) DL1 = 리미트 센서를 A접점으로 사용
DL2 = 리미트 센서를 B접점으로 사용
DL3 = I/O 설정에서 리미트 설정 없이 GP(범용 입력)으로 리미트 센서를 사용 (트리거시)
(자세한 내용은 Host Command Reference Manual 참조)
2. SH(Seek Home)
SH 명령은 리미트 센서 2개 / 홈센서 1개일 경우 사용가능합니다.
VE(속도), AC(가속도), DE(감속도) 이 명령어에 호밍 속도도 영향을 받기 때문에 주의가 필요하며, DI(방향) 명령값이 +/- 에 따라 CW, CCW 방향이 결정됩니다.
예) SH1L = X1 원점 신호를 A접점으로 사용
SH1H = X1 원점 신호를 B접점으로 사용
이 명령의 경우 포지션의 위치에 따라 4가지의 경우의 수가 존재합니다.
1) C-D 사이 (DI = -20000)
SH1H -> CCW 리미트 센서 -> CW 리미트 센서 -> 원점
2) C-D 사이 (DI = 20000)
SH1H -> 원점 센서
3) A-B 사이 (DI = -20000)
SH1H : 원점 센서
4) A-B 사이 (DI = 20000)
SH1H : CW 리미트 센서 -> CCW 리미트 센서 -> 원점
위와 같이 4가지의 경우가 존재하며 SH(Seek Home) 의 특징은 리미트 센서 도달시엔 리미트 센서 2개를 다 체크후 원점을 이동하며, 원점 센서 도달시엔 바로 정지합니다.
3. EH(Extend Homing)
SH 명령에서 한층 업그레이드 된 명령어로써 세부적인 조건을 설정을 할 수 있습니다.
이 명령어는 HV(호밍 속도), HA(호밍 가속도), HL(호밍 감속도), HO(호밍 오프셋) 및 , DI(방향) 명령까지 설정하여 작동 가능합니다.
예) EH1L, EH1H (X1이 홈센서일 경우)
HV110 = HV1 (리미트 센서 및 홈센서를 찾는 속도 10rps 설정)
HV25 = HV2 (호밍센서 감지후 속도 5rps 설정)
HV30.5 = HV3(호밍 센서 감지후 복귀 속도 0.5rps 설정)
이 명령의 경우 포지션의 위치에 따라 4가지의 경우의 수가 존재합니다.
1) C-D 사이 (HO2000)
EH1H : 원점 센서 (HV1 속도가 10rps 경우 너무 빨라 원점센서 지나치면 CW 리미트 센서로 가며 Current Foldback 알람 발생 [5rps로 낮출시 정상]
2) C-D 사이 (HO-2000)
EH1H : CCW 리미트 센서 -> 원점 센서 [HV1 10rps 정상 작동]
3) A-B 사이 (HO2000)
EH1H : CW 리미트 센서 -> 원점 센서 [HV1 10rps 정상 작동]
4) A-B 사이 (HO-2000)
EH1H : 원점 센서(HV1 속도가 10 rps 경우 너무 빨라 원점센서 지나치며 CW 리미트 센서로 가며 Current Foldback 알람 발생 [5 rps로 낮출시 정상]
호밍시에는 저속으로 설정하시기를 권장드리며, 추후 궁금하신 사항은 연락주시면 감사하겠습니다.
현재 문스의 SCL 명령어 중에서 호밍 명령에 대한 설명입니다.
현재 저희 제품에 내장되어 있는 호밍 명령은 크게 3가지 입니다. (FH, SH, EH)
1. FH(Find Home)
이 명령은 홈센서 없이 리미트 센서 2개만 존재할때 사용가능합니다. (-) 혹은 (+) 리미트를 홈센서 겸용으로 사용할때 쓰는 명령입니다.
CiA402 (드라이브 프로파일)에 있는 호밍 방법 2개만 가능하며, 간단히 구성시 이 명령어를 통해 쉽게 호밍이 가능합니다.
VE(속도), AC(가속도), DE(감속도) 이 명령어에 호밍 속도도 영향을 받기 때문에 주의가 필요하며 DI(방향) 명령이 호밍 방향을 결정하지 않습니다.
(나머지 SH,EH는 DI 명령이 적용됩니다.)
DL(Define Limit) 리미트 설정 명령을 통해 CW LIMIT 센서를 A,B 접점으로 사용한다던가 CCW LIMIT 센서를 A,B 접점으로 사용하는 조건을 설정할 수 있습니다.
예) DL1 = 리미트 센서를 A접점으로 사용
DL2 = 리미트 센서를 B접점으로 사용
DL3 = I/O 설정에서 리미트 설정 없이 GP(범용 입력)으로 리미트 센서를 사용 (트리거시)
(자세한 내용은 Host Command Reference Manual 참조)
2. SH(Seek Home)
SH 명령은 리미트 센서 2개 / 홈센서 1개일 경우 사용가능합니다.
VE(속도), AC(가속도), DE(감속도) 이 명령어에 호밍 속도도 영향을 받기 때문에 주의가 필요하며, DI(방향) 명령값이 +/- 에 따라 CW, CCW 방향이 결정됩니다.
예) SH1L = X1 원점 신호를 A접점으로 사용
SH1H = X1 원점 신호를 B접점으로 사용
이 명령의 경우 포지션의 위치에 따라 4가지의 경우의 수가 존재합니다.
1) C-D 사이 (DI = -20000)
SH1H -> CCW 리미트 센서 -> CW 리미트 센서 -> 원점
2) C-D 사이 (DI = 20000)
SH1H -> 원점 센서
3) A-B 사이 (DI = -20000)
SH1H : 원점 센서
4) A-B 사이 (DI = 20000)
SH1H : CW 리미트 센서 -> CCW 리미트 센서 -> 원점
위와 같이 4가지의 경우가 존재하며 SH(Seek Home) 의 특징은 리미트 센서 도달시엔 리미트 센서 2개를 다 체크후 원점을 이동하며, 원점 센서 도달시엔 바로 정지합니다.
3. EH(Extend Homing)
SH 명령에서 한층 업그레이드 된 명령어로써 세부적인 조건을 설정을 할 수 있습니다.
이 명령어는 HV(호밍 속도), HA(호밍 가속도), HL(호밍 감속도), HO(호밍 오프셋) 및 , DI(방향) 명령까지 설정하여 작동 가능합니다.
예) EH1L, EH1H (X1이 홈센서일 경우)
HV110 = HV1 (리미트 센서 및 홈센서를 찾는 속도 10rps 설정)
HV25 = HV2 (호밍센서 감지후 속도 5rps 설정)
HV30.5 = HV3(호밍 센서 감지후 복귀 속도 0.5rps 설정)
이 명령의 경우 포지션의 위치에 따라 4가지의 경우의 수가 존재합니다.
1) C-D 사이 (HO2000)
EH1H : 원점 센서 (HV1 속도가 10rps 경우 너무 빨라 원점센서 지나치면 CW 리미트 센서로 가며 Current Foldback 알람 발생 [5rps로 낮출시 정상]
2) C-D 사이 (HO-2000)
EH1H : CCW 리미트 센서 -> 원점 센서 [HV1 10rps 정상 작동]
3) A-B 사이 (HO2000)
EH1H : CW 리미트 센서 -> 원점 센서 [HV1 10rps 정상 작동]
4) A-B 사이 (HO-2000)
EH1H : 원점 센서(HV1 속도가 10 rps 경우 너무 빨라 원점센서 지나치며 CW 리미트 센서로 가며 Current Foldback 알람 발생 [5 rps로 낮출시 정상]
호밍시에는 저속으로 설정하시기를 권장드리며, 추후 궁금하신 사항은 연락주시면 감사하겠습니다.
