전기적 특성
      모터 공급/논리 공급: 9 – 36 VDC
      출력 전류(iPOS3602/iPOS3604): 2/4 A 연속, 3.2/10 A 피크 전류

모터 유형:
      브러시리스 DC 모터(BLDC, PMSM 모터)
      브러시 DC 모터 (DC 모터)
      스테퍼 모터(2상 또는 3상)
      음성 코일 액추에이터
      선형 모터  (Linear motor)

피드백 옵션:
      증분 인코더
      SinCos 1Vpp
      디지털 홀 센서
      아날로그 홀 센서

제어:
      CAN 버스를 통해 펄스 및 방향 또는 아날로그/디지털 입력
      자율 실행 드라이브의 비휘발성 메모리에 저장된 복잡한 모션 시퀀스

통신:
      RS232 - 최대 115Kbit/s
      CANopen - CiA 프로필 301, 305 및 402에
      TMLCAN - Technosoft 독점 CAN 프로토콜
      이더넷 - 추가 통신 모듈을 통한 옵션

디지털 및 아날로그 입력/출력:
      4x5 디지털 입력: 5-36V, NPN
      4x4 디지털 출력: 5-36V , 0.5A, NPN
      4x2 아날로그 입력: 12비트, 0-5V
      외부 모터 제어를 위한 디지털 출력 사용 가능/
      정지 제동 외부 제동 저항 제어를 위한 통합 제동 초퍼 기능

 

안전: 과전류, 과열, 저전압및 과전압, i2t(모터과열방지기능) 및 following Error(그것으로 인한 후속error) 의 보호.

    i2t 기능 :  모터에 주입되는 과전류를 제한하여 과열로 인한 모터손상방지

    축적된 열이 냉각 시스템의 기능을 초과하면 시스템이 열 한계에 도달하고 모터 또는 주변 요소가 영구적으로 손상될 수 있습니다.

    모터 온도를 측정하는기능이 아니라 모터가 과열되는 것을 방지하는 기능

 

제어 기능:

      인코더, 홀 센서 또는 센서리스를 통한 FOC(Field-Oriented Control)가 있는 사인파 정류.

      사용자가 조절 가능한 샘플링 레이트와 최대 100KHz의 PWM 주파수릉 이용하여 빠르고 정확한 제어 루프 구조

 

      샘플링 레이트 : 얼마만큼 많이 자주 샘플링하는 비율, 높을수록 많은정보를 확인할수 있음

 

      10개의 BiQuad 필터를 유연하고 동시에 사용하여 탁월한 공진 및 진동 억제.
      최적의 포지셔닝 성능을 위한 PID 컨트롤러 매개변수의 동적 조정을 위한 게인 스케줄링.
      기어 백래시와 기계적 탄성을 보상하기 위해 두 개의 서로 다른 피드백 센서를 동시에 평가하는 이중 루프.
      인코더를 사용할 수 있는 경우 사인파 정류 및 FOC(Field-Oriented Control)가 있는 폐쇄 루프.
      전체 스텝당 최대 512개의 마이크로스텝이 있는 개방 루프, 부하에서 인코더를 사용할 수 있는 경우 스텝 손실 감지 및 자동 위치 보정.

  

      작동 모드:

      위치, 속도 및 토크 제어

      사다리꼴 및 사인 곡선 램프가 있는 경로 생성기

      프로파일 위치 모드, 속도 모드, 원점 복귀 모드

      선형(PT) 및 입방 스플라인(PVT)이 있는 보간 위치

      CSP(Cyclic Synchronous Position)

      전자 기어(EGEAR) 및 캠(ECAM)

      위치, 속도, 토크 또는 전압을 통한 모션 컨투어링

      아날로그 외부 참조, 펄스 및 방향

      

EasyMotion Studio-Software:

     단축 또는 다축 시스템에서 복잡한 시퀀스 프로그램의 간단한 시운전, 구성 및 로컬 프로그래밍을 위해서 편리한 마법사기능을 가진

     그래픽 타입 프로그래밍 인터페이스.

      Protection 컨트롤러 파라메타의 세팅뿐만 아니라 모터 타입 인코더 인터페이스 및 제어 방식을 선택할수 있습니다.

      PID 컨트롤러 파라메타의 자동 결정(오토튜닝).

      제어 패널, 로거(물리적DATA자동기록장치) 및 스코프 기능을 사용하여 폭넓은 분석 및 최적화 분석툴.

 

 

TML 라이브러리:

   TML 모션 라이브러리는 Windows(32비트 및 64비트 버전 사용 가능) 또는 Linux 운영 체제에서 작동할 수 있으며

   C/C++, C#, Visual Basic, Delphi Pascal 또는 LabVIEW로 개발된 애플리케이션에 포함될 수 있습니다.

    TML_Lib는 PC에서 Technosoft 지능형 드라이브 및 모터를 제어할 수 있는 고급 기능 모음입니다. 

   프로토콜은 TML이며 통신은 RS232, CAN 버스, 이더넷 또는 USB를 통해 이루어질 수 있습니다.

 

Technosoft Motion Language(TML) 프로그래밍 언어:

   TML 언어를 사용하여 다양한 작동 모드, 모션프로파일, 레퍼런스 운전 또는 복잡한 시퀀스 프로그램의 제어를 그래픽으로 프로그래밍하고

   자율적으로 실행할 수 있습니다.드라이브 컨트롤러는 아날로그 및 디지털 I/O 신호를 처리하고 산술 및 논리 연산을 수행하며 축 간에 데이터와

   명령을 교환할 수도 있습니다.

   단일 축 및 다중 축 독립 실행형 애플리케이션은 복잡한 CANopen 또는 EtherCAT 마스터 컨트롤러를 사용하지 않고도 자체 생성된 시퀀스

   프로그램으로 쉽게 구현할 수 있습니다.

 

MotionChip™ 기술:

   모든 Technosoft 서보 컨트롤러의 주요 핵심은 MotionChip™입니다. 이는 복잡한 모션 제어 작업을 위해 특별히 설계된 지능적이고

   자유롭게 프로그래밍 가능한 모션 컨트롤러입니다. 

   MotionChip™은 Texas Instruments의 강력한 디지털 신호 프로세서(DSP)를 독립적인 지능형 장치로 사용할 수 있는 가능성을 제공합니다. 

   그로인해 복잡한 마스터 제어의 많은 작업이 MotionChip™에 의해 직접 해결되어 기계의 전역 기능(global function)이 완화되고

    마스터 애플리케이션의  관리가 최적화될 수 있습니다. 

   MotionChip ™에는 다양한 작동 모드, PLC 속성, 보호 및 안전 기능뿐만 아니라 다양한 인터페이스 및 모터 기술에 대한 지원이 가능하여

   폭넓고 다양한   드라이브 시스템에서 유연하게 사용할 수 있습니다.

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